Martin Štěpánek se narodil 11. ledna 1947, původně chtěl studovat na doktora, ale jeho bouřlivácká povaha, již zdědil po otci, ho nakonec zavedla po jednom ročníku medicíny na DAMU. Už během studií se objevil na prknech Národního divadla.
Když v roce 1968 Zdeněk Štěpánek zemřel, mohl syn Martin převzít štafetu a stal se stálým členem souboru. Ale i zde mu byla bouřlivá povaha poněkud na překážku, zvláště proto, že se nedokázal vměstnat do komunistických škatulek a předpisů.
Chvíli pak hrál v Činoherním klubu, posléze v Divadle Na Vinohradech, a v roce 1981 se musel rozhodnout, zda vstoupí konečně do KSČ, nebo z divadla odejde. Odešel nejen z divadla, ale i z republiky. Působil pak v rakouských a později německých divadlech, kde i režíroval, spolupracoval i jako hlasatel Svobodné Evropy, a to až do roku 2002.
Do České republiky se vrátil až v roce 1994 a začal opět hrát v Divadle Na Vinohradech. Věnoval se i politice a od září 2006 do ledna 2007 byl ministrem kultury. Nijak se netajil také tím, že je svobodným zednářem, dokonce na toto téma natočil pro Českou televizi dokumentární pořad.
Právě v televizi jsme ho mohli vidět nejčastěji, protože film mu příliš nepřál – na svém kontě měl Martin Štěpánek necelou dvacítku filmů, v nichž hrál spíše vedlejší role. Větší měl paradoxně – vzhledem k jeho emigraci – v politicky motivovaných filmech Sokolovo nebo Rukojmí v Bella Vista (sestřih dvou dílů seriálu Třicet případů majora Zemana).
Jeho poslední filmovou rolí byl Markvart z Vartemberka v historické detektivce Jménem krále. Na rozdíl od filmařské tradiční pověry, že kdo ve filmu jako postava zemře, dožije se mnoha let, se tentokrát toto rčení nepotvrdilo...