Herec s nejuhrančivějšíma očima, jaké si umíte představit se narodil 16. 9. 1940 v Praze, tím ale to lehké v jeho životě skončilo. Ve třech letech přišel o otce, který podlehl pooperačním komplikacím po plicní embolii. S matkou a mladším bratrem pak přesídlili do vesničky Hrabůvka v Beskydech, kde vypomáhal na okolních statcích. Oranici ale záhy vyměnil za divadelní jeviště. Poprvé před diváky vystoupil už ve 13 letech ve hře Zlatovláska. Jako výrazný talent se dočkal přijetí na DAMU, kde se poprvé projevila jeho neochvějná morálka a úcta k vlastním hodnotám.

V roce 1962 po bujarém majálesu zatkla StB jeho spolužáka Ladislava Mrkvičku a chtěla z něj udělat exemplární případ. Všichni studenti pak museli podepsat, že Mrkvička je podvraceč režimu a patří do vězení. Vzhledem k blížícím se závěrečným zkouškám podepsali všichni, kromě Čepka. Diplom nedostal, režim jej bedlivě sledoval, ale on o divadelní a filmové role neměl nouzi.

V průběhu 70. let se hojně objevoval v pohádkách a televizních filmech. Později dostal nabídku na účinkování v seriálu Třicet případů majora Zemana, ale Čepek opět odmítl, což si v době normalizace dovolil málokdo.

Následoval zákaz dalšího působení na Barrandově, který byl zrušen až po jeho účasti v Postřižinách a Trháku. Čepek šel vždy z role do role, zákaz nezákaz. V roce 1993 u něj však propukla rakovina. Čepek přesto přijal filmovou roli Fausta ve Švankmajerově Lekci Faust, o níž mnozí herci tvrdí, že je prokletá. Herec na to nedbal a přes výrazné bolesti odvedl dokonalou práci a i přesto, že to byl herec s velmi silným charakterem a dobráckou duší, jeho tvář byla ekvivalentem ďábla. Českého lva za svůj výkon v Lekci Fausta už dostal in memoriam.

Často si stěžoval, že ho režiséři zaškatulkovali do rolí násilníků, opilců a zvrhlíků, ačkoli byl velký dobrák. Navzdory jeho velkému štěstí u divadla i před kamerou, však neměl příliš štěstí v lásce. Velmi toužil po rodině a pevném vztahu na celý život. Navzdory tomu se však oženil celkem třikrát.

První manželství s baletkou Helenou ztroskotalo na nemožnosti mít děti a tak se s ní Čepek rozvedl. Druhá manželka mu utekla s kolegou ze showbyznysu Zdeňkem Rytířem. Z tohoto vztahu alespoň vzešla dcera Petra, která na svého otce vzpomíná v dobrém. Štěstí našel až na třetí pokus s letuškou Ivanou. Než se ale oženil, musela kandidátka projít velmi těžkou zkouškou a být schválená z vyšších míst, tedy dcerou Petrou, která vzpomíná, že jí otec představoval hned několik kandidátek na paní Čepkovou číslo 3. Po několika pokusech prošla právě letuška Ivana, která s hercem byla až do jeho bolestivé smrti v roce 1994.